摘要
双柔性机械臂由柔性关节和变长度的柔性负载组成，会同时受到柔性、摩擦和参数时变的影响，在运动过程中，它会出现振动的现象，导致末端执行器的跟踪精度降低。本文采用基于干扰观测器的模糊整定PI策略控制双柔性（试读）...
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