关键词：巷道建模；三维激光雷达扫描；同时定位与地图构建；SLAM；已知点约束；三维点云地图
中图分类号：TD67 文献标志码：A
0引言
煤矿智能化是我国煤炭企业高质量发展的核心技术支撑[1-2]，而高精度的时空数据是煤（试读）...
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