【摘要】为明晰无信号交叉口网联车辆协同碰撞预警研究的局限性及发展方向，系统梳理了协作式交叉口碰撞预警（CICW）的研究进展。首先，分类梳理了现有交叉口行车冲突检测方法的优势与不足；其次，总结了不同预警级别（试读）...
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