【摘要】为了改善传统快速搜索随机树（RRT）算法在全局路径规划中存在的平滑度差、具有潜在碰撞性等问题，提出了一种双重优化的RRT算法。在传统RRT算法基础上，引入自适应目标偏向策略以缩短采样时间，引入角度约束采（试读）...
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