关键词：煤矿救援机器人；路径规划；双向A*算法；分层平滑；动态窗口法；动态加权因子；归正因子；动态避障
中图分类号：TD774 文献标志码：A
0引言
矿难发生后，灾区环境复杂，仓促救援可能导致人员伤亡。 煤矿救援（试读）...
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